法律上的认识错误是指行为人对自己行为的法律性质发生误解。主要表现为假象犯罪、假想犯罪和 行为人对自己犯罪行为的罪名和罪行轻重发生误解。
假象犯罪是指行为在法律上规定为犯罪，而行为人误认为不是犯罪。此种情形原则上是不排除罪责。
假想犯罪是指行为人的行为在法律上并没有规定为犯罪，而行为人误认为是犯罪。行为人假想犯罪并不改变行为的法律性质，此种情形下不成立犯罪。
行为人对自己犯罪行为的罪名和罪行轻重发生误解。这种对法律的误解不涉及行为人有无违法性（或者危害性意识）。此种情形下不影响罪过的有无以及大小、不影响定罪量刑。